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    伺服電動缸在六自由度運動平臺中的應用

    2022.12.16
    閱讀:154次

    六自由度運動平臺是一種用于飛行器、運動器(如飛機和車輛)模擬訓練的動感模擬裝置,是一種并聯運動機構,通過改變六個伸縮電動缸,可以實現平臺的空間六自由度運動(垂直、水平、縱向、俯仰、橫滾和橫擺)。

     

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    六自由度平臺具有以下特點:

     

    (1) 六自由度平臺同時由六個氣缸支撐。與串聯機構的懸臂梁相比,在相同的自重或體積下,*的剛度,結構穩定,承載能力更高;

     

    (2 )串聯機構末端件上的誤差是各關節誤差的積累和放大,所以其精度低,誤差大,而六自由度平臺采用并聯機構,沒有誤差積累和放大,所以誤差小,精度高;

     

    (3) 六自由度平臺采用對稱結構,各向同性好;

     

    (4)在位置求解方面,串聯機構很容易找到正解,但很難找到反解,而采用并聯機構的六自由度平臺求正解困難,但很容易找到反解。在線計算需要反解,相比之下,并聯機構容易實現。

    軟件主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數設置程序等。

     

    電控部分的作用是接收控制系統輸出的指令數據,并傳送給伺服驅動器,由伺服驅動器放大信號,控制電機運動,從而驅動電動缸運動,*終使平臺實現各種姿態。包括工控機、運動控制卡、伺服驅動器、伺服電機、電阻尺及相關電器元件等。

     

    部分機械用于支撐載荷,包括上部平臺、上部連接鉸鏈、下部連接鉸鏈、電動缸、支撐架、底座等。該平臺由電動缸驅動,在X、Y和Z平移方向上進行滾轉、偏航和俯仰共6個自由度的運動。。

     

    六自由度平臺的驅動系統中,伺服電動缸省略了中間的能量轉換環節,電機直接產生力和力矩,因此運動過程的確定是*的。它具有體積小、反應靈敏、使用方便、成本低等優點,不需要復雜的管道系統。

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